【摘要】摘 要： 软性物体的抓取中存在挤压和摩擦两个关键问题。 挤压可导致物体变形， 摩擦可导致物体表面损伤。 目前的研究大多着眼于实时采集 抓取过程中的力学数据并构建智能反馈系统以准确控制抓取力， 达到无损抓取目标。 此类系统结构复杂， 成本较高， 难以实现实用化与市场化。 该文提出一种基于振动摩擦的铲式柔性抓取方案。 采用铲式机械手， 以铲起代替夹持动作， 从而有效避免挤压损伤现象； 利用振动摩擦原理有 效减轻摩擦， 以避免表面擦伤划伤现象。 计算表明该方案效果优于传统做法， 而成本低于智能式机械手， 具有一定的实用价值和市场前景。
【关键词】
《绍兴文理学院学报》 2015-10-14
《科技创新导报》 2015-10-14
《科技创新导报》 2015-10-14
《绍兴文理学院学报》 2015-10-14
《中国乡镇企业会计》 2015-10-16
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《中国乡镇企业会计》 2015-10-15
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010-56259535
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